一种基于图像识别的移动式自动洗车机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于图像识别的移动式自动洗车机器人，其包括主控制器、移动底盘、设置在移动底盘上的可折叠伸缩式机械臂、设置在可折叠伸缩式机械臂上的冲洗机构和图像拍摄装置；所述可折叠伸缩式机械臂和/或移动底盘上设置有测位置传感器；所述测位置传感器和图像拍摄装置的输出信号输入所述主控制器，所述主控制器的相应输出信号驱动移动底盘底部的轮轴转动，所述主控制器的相应输出信号驱动可折叠伸缩式机械臂中的驱动装置伸缩、转动，所述主控制器的相应输出信号驱动冲洗机构完成冲水或洗刷。本实用新型专利技术的优点是体积小、重量轻、可折叠缩小且使用方便、高效清洁且成本低。

A mobile automatic car washing robot based on image recognition

The utility model discloses a movable automatic washing robot based on image recognition, which comprises a main controller, a mobile chassis, the chassis can be arranged in a movable folding telescopic arm, is arranged in the folding telescopic arm of the flushing mechanism and image pickup device; the folding telescopic arm and or set mobile chassis with measuring position sensor; the sensor position sensor and the image input and output device of the main controller, the corresponding output signal of the main controller of the mobile chassis at the bottom of the drive shaft rotation, drive the corresponding output signal of the main controller of the folding telescopic manipulator driving device stretching, rotation, drive the corresponding output signal of the main controller of the flushing mechanism for flushing or washing. The utility model has the advantages of small volume, light weight, folding and narrowing, convenient use, high efficiency and cleanliness and low cost.

【技术实现步骤摘要】
一种基于图像识别的移动式自动洗车机器人
本技术涉及一种基于图像识别的移动式自动洗车机器人，其属于洗车设备领域。
技术介绍
现有的清洗汽车主要有两种方式：第一、人工洗车，全靠人力人工洗车，这种洗车方式速度慢，全靠人来进行操作，占用人的时间。第二、自动洗车店洗车，这种洗车方式只能在固定的洗车店内进行洗车，具有局限性，制造成本高，自动洗车的高压水枪和喷头沿着已经设定好的轨道行走或者汽车行走经过高压水枪喷头前面，机器对汽车进行冲洗，需要用大量的水，洗车费贵。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供了一种体积小、重量轻、可折叠缩小且使用方便、高效清洁且成本低的基于图像识别的移动式自动洗车机器人。本技术采用如下技术方案：一种基于图像识别的移动式自动洗车机器人，其包括主控制器、移动底盘、设置在移动底盘上的可折叠伸缩式机械臂、设置在可折叠伸缩式机械臂上的冲洗机构和图像拍摄装置；所述可折叠伸缩式机械臂和/或移动底盘上设置有测位置传感器；所述测位置传感器和图像拍摄装置的输出信号输入所述主控制器，所述主控制器的相应输出信号驱动移动底盘底部的轮轴转动，所述主控制器的相应输出信号驱动可折叠伸缩式机械臂中的驱动装置伸缩、转动，所述主控制器的相应输出信号驱动冲洗机构完成冲水或洗刷。进一步的，测位置传感器包括用于测所述洗车机器人和汽车距离的测距传感器和，还包括用于检测车轮位置的传感器。所述测距传感器和设置在所述洗车机器人一侧且一前一后与汽车车身平行排布，其位置高于检测车轮位置的传感器。进一步的，所述移动底盘底部的轮轴既可以是万向轮的驱动轴，也可以是普通轮子，例如主动轮的驱动轴。进一步的，所述可折叠伸缩式机械臂包括若干条可伸缩或折叠的支撑杆和用于连接各个支撑杆之间关节点的转轴，所述转轴分别通过各个电机的输出轴带动，所述主控制器的相应输出信号驱动各个电机的受控端，设置在相应支撑杆上的所述冲洗机构、图像拍摄装置和测位置传感器随所在支撑杆变动角度。进一步的，所述冲洗机构包括喷头和水管，所述喷头通过水管和水源处连通。所述水源处可以使水龙头也可以使水桶或其他水源。所述水管包括抽水管和送水管，抽水管用于将水源处的水抽过来，送水管用于连接喷头，随可折叠伸缩式机械臂洗车轮、洗车身。所述喷头包括冲洗车轮的喷头和冲洗车身的喷头；送水管包括对应连接冲洗车轮的喷头的冲洗车轮的送水管和连接冲洗车身的喷头的冲洗车身的送水管。进一步的，所述冲洗机构还包括水桶和水泵，所述水泵将水桶中的水抽至所述水管中，所述水管和所述喷头相连通。进一步的，所述水桶放置在所述移动底盘上，或，所述水桶放置在所述移动底盘上且水桶和移动底盘之间设有压力传感器，所述压力传感器的输出信号输入所述主控制器。进一步的，本技术还包括光发射器，所述光发射器的发射方向和所述喷头的喷水方向一致，所述光发射器的受控端和所述主控制器的相应输出端连接。所述光发射器可以设置在喷头上，也可以设置在安装喷头的可折叠伸缩式机械臂上。进一步的，所述图像拍摄装置包括带有摄像头的智能手机，所述智能手机通过有线或无线方式与主控制器相通信。进一步的，所述冲洗机构还包括刷子，所述刷子固定设置在所述可折叠伸缩式机械臂上，或，通过长度可调的柔性连接带吊装在所述可折叠伸缩式机械臂上。进一步的，在所述刷子和车体接触面上设有压力传感器，或，所述柔性连接带上设有拉力传感器，也可以压力传感器和拉力传感器均存在，所述压力传感器和/或拉力传感器的输出信号输入主控制器。进一步的，所述刷子内安装有电子陀螺仪和/或角速度传感器，所述电子陀螺仪和/或角速度传感器的输出信号输入所述主控制器。进一步的，所述移动底盘包括底座和设置在底座下面的主动轮和/或万向轮。本技术的有益效果如下：本技术洗车的时候不再需要人工冲洗和刷洗，省时省力，且人不会被水淋湿，不需要专门去洗车店洗车，在家即可自动洗车，高效方便；此外本技术可折叠伸缩、体积小、重量轻，可方便的存放至汽车后备箱，便于随时随地洗车，制造成本低且洗车过程中非常节水，带有摄像头的智能手机可以通过无线传输或者USB线与主控制器连接，当通过USB线与主控制器连接时，还可对手机实现边通讯边充电的任务。附图说明图1为本技术中机器人缩小时的状态图。图2为本技术中机器人张开后的状态图。图3为本技术中移动底盘的结构示意图。图4为本技术中机械臂和冲洗机构的结构示意图。其中，1主动轮、2电机、3万向轮、4万向轮支架、5底座、6顶盖、7放水桶的区域、8抽水管的一端、9抽水管另一端、10电机、11支撑杆、12测距传感器、13电机、14检测车轮位置的传感器、15支撑杆、16电机、17冲洗车轮的送水管、18支撑杆、19冲洗车轮的喷头、20电机、21支撑杆、22测距传感器、23支撑杆、24支撑杆之间的关节点、24’支撑杆和底座的关节点、25冲洗车身的送水管、26冲洗车身的喷头、27电机支架、28电机、29电机、30图像拍摄装置支架、31电机支架、32电机、33电机、34骨架、35电机、36支撑杆、37电机、38支撑杆、39电机、40电机支架、41电机、42电机、43柔性连接带、44柔性连接带、45电机、46刷子支架、47刷头、48擦车布料。具体实施方式下面结合图1~图4对本技术做进一步说明。如图1~图4所示，本实施例涉及一种基于图像识别的移动式自动洗车机器人，其包括主控制器、移动底盘、设置在移动底盘上的可折叠伸缩式机械臂、设置在可折叠伸缩式机械臂上的冲洗机构和图像拍摄装置；所述可折叠伸缩式机械臂和/或移动底盘上设置有测位置传感器；所述测位置传感器和图像拍摄装置的输出信号输入所述主控制器，所述主控制器的相应输出信号驱动移动底盘底部的轮轴转动，所述主控制器的相应输出信号驱动可折叠伸缩式机械臂中的驱动装置伸缩、转动，所述主控制器的相应输出信号驱动冲洗机构完成冲水或洗刷。进一步的，测位置传感器包括用于测所述洗车机器人和汽车距离的测距传感器12和22，还包括用于检测车轮位置的传感器14。所述测距传感器12和22设置在所述洗车机器人一侧且一前一后与汽车车身平行排布，其位置高于检测车轮位置的传感器14。进一步的，所述移动底盘底部的轮轴既可以是万向轮3的驱动轴，也可以是普通轮子，例如主动轮1的驱动轴。进一步的，如图3和图4所示，所述可折叠伸缩式机械臂包括若干条可伸缩或折叠的支撑杆和用于连接各个支撑杆之间关节点的转轴，所述转轴分别通过各个电机的输出轴带动，所述主控制器的相应输出信号驱动各个电机的受控端，设置在相应支撑杆上的所述冲洗机构、图像拍摄装置和测位置传感器随所在支撑杆变动角度。本实施例中的所述可折叠伸缩式机械臂包括4根，分别是一根升降杆和三根可折叠杆，升降杆可调节高度以此配合车身高度用来冲洗车身，其上安装有图像拍摄装置、光发射器、检测车轮位置的传感器14和冲洗机构中用于冲洗车身的部分；三根可折叠杆其中一根用来冲洗车轮，其上安装有用于冲洗车轮部分的喷头19和送水管17，另外两根可折叠杆一字排列在移动底盘上，其上分别安装有测距传感器12和22，通过折叠摆动找到合适位置测量洗车机器人距离待清洗汽车的距离。进一步的，所述冲洗机构包括喷头和水管，所述喷头通过水管和水源处连通。所述水源处可以使水龙头也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于图像识别的移动式自动洗车机器人，其特征在于：其包括主控制器、移动底盘、设置在移动底盘上的可折叠伸缩式机械臂、设置在可折叠伸缩式机械臂上的冲洗机构和图像拍摄装置；所述可折叠伸缩式机械臂和/或移动底盘上设置有测位置传感器；所述测位置传感器和图像拍摄装置的输出信号输入所述主控制器，所述主控制器的相应输出信号驱动移动底盘底部的轮轴转动，所述主控制器的相应输出信号驱动可折叠伸缩式机械臂中的驱动装置伸缩、转动，所述主控制器的相应输出信号驱动冲洗机构完成冲水或洗刷。

【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的移动式自动洗车机器人，其特征在于：其包括主控制器、移动底盘、设置在移动底盘上的可折叠伸缩式机械臂、设置在可折叠伸缩式机械臂上的冲洗机构和图像拍摄装置；所述可折叠伸缩式机械臂和/或移动底盘上设置有测位置传感器；所述测位置传感器和图像拍摄装置的输出信号输入所述主控制器，所述主控制器的相应输出信号驱动移动底盘底部的轮轴转动，所述主控制器的相应输出信号驱动可折叠伸缩式机械臂中的驱动装置伸缩、转动，所述主控制器的相应输出信号驱动冲洗机构完成冲水或洗刷。2.根据权利要求1所述的基于图像识别的移动式自动洗车机器人，其特征在于：所述可折叠伸缩式机械臂包括至少两条可伸缩或折叠的支撑杆和用于连接各个支撑杆之间关节点的转轴，所述转轴分别通过各个电机的输出轴带动，所述主控制器的相应输出信号驱动各个电机的受控端，设置在相应支撑杆上的所述冲洗机构、图像拍摄装置和测位置传感器随所在支撑杆变动角度。3.根据权利要求1或2所述的基于图像识别的移动式自动洗车机器人，其特征在于：所述冲洗机构包括喷头和水管，所述喷头通过水管和水源处连通。4.根据权利要求3所述的基于图像识别的移动式自动洗车机器人，其特征在于：所述冲洗机构还包括水桶和水泵，所述水泵将水桶中的水抽至所述水管中，所述水管和所述喷头相连通。...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾合麦提·麦麦提，
申请(专利权)人：艾合麦提·麦麦提，
类型：新型
国别省市：新疆,65