用于移动机器人的场地可布置对接站制造技术

提供了一种可部署对接站，用于支持至少一个移动机器人。可部署对接站包括壳体和连接到壳体的锚固件。锚固件可以与表面接合以保持可部署对接站的位置。可部署对接站还被配置为与所述至少一个移动机器人联接和解除联接。可部署对接站可以被配置为在第一状况和第二状况之间选择性地改变。在第一状况下，可部署对接站与所述至少一个移动机器人联接，并且所述至少一个移动机器人可将可部署对接站运输到表面上期望的位置。在第二状况下，可部署对接站与所述至少一个移动机器人解除联接。

For the mobile robot docking station site layout

A deployable docking station is provided to support at least one mobile robot. Deployable docking station includes a housing and a housing connected to the anchor. Anchor can and can be deployed to keep the surface of the joint position of the docking station. The deployable docking station is also configured to be connected and disconnected with the at least one mobile robot. Can be deployed to the docking station may be configured to selectively change between the first and second status status. In the first case, can be deployed to a docking station with the at least one mobile robot joint, and the at least one mobile robot can be deployed on the surface of the docking station transport to the desired position. In second cases, can be deployed to a docking station with the at least one mobile robot lifting connection.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于移动机器人的场地可布置对接站
本专利技术涉及移动机器人，特别涉及向这种机器人提供支持服务、实用物和/或可消耗资源。
技术介绍
移动机器人在工业综合体检查中可发挥不可或缺的作用。通常，为了检查工业综合体的多个高架梁、管道和其他难以到达的表面，必须建造脚手架。然而，架设这种脚手架可能是危险、耗时、反复且昂贵的。此外，使用这些支架的工人对工业综合体的难以到达的区域的检查也同样是危险且耗时的。因此，使用移动机器人可以允许更有效地检查工业综合体的特定区域。目前，移动机器人减轻了先前的检查方案的许多安全和劳工问题；然而它们并非没有缺点。例如，传统的移动机器人被设计成或者使用它们自己的电源(例如电池)、或者使用外部电源(例如，经由电源线或系绳附接到外部电源)运行。以它们自己的电源运行的移动机器人倾向于在难以到达的地方(例如管道)中具有更大的移动性；然而，它们在电池耗尽之前只能运行一受限时间段。相反，附接到外部电源的移动机器人具有延长的操作时间，但是由于物理限制(诸如电源线的长度和电源线易于纠缠)，移动机器可能具有较低的移动性。在移动机器人依靠其自身电源运行的情况下，已经开发了固定的对接站(dockingstation)，使得移动机器人可以返回到固定的对接站以对其电池进行再充电或执行其他任务。然而，因为这些对接站必须保持在固定的位置，所以它们被限制在特定区域，在该特定区域处，固定的对接站可能是被永久性地附接的。此外，由于固定对接站的位置的限制性，移动机器人同样被限于检查在对接站附近的区域，以便它们能够在电池电量耗尽之前返回到对接站。本专利技术关注与常规的移动机器人和检查方案的效率相关联的这些和其它限制。
技术实现思路
根据本专利技术的一个方面，提供了可部署对接站，其用于向能够越过表面的至少一个移动机器人提供支持服务。可部署对接站包括壳体，该壳体为可部署对接站及其部件提供机械框架。可部署对接站能够至少向移动机器人提供一个或多个资源，包括可消耗资源、支持服务和/或实用物。根据本专利技术的一个方面，可以经由连接到壳体的系绳来提供资源。根据另一方面，可以经由车载供应源来提供资源。可部署对接站还包括连接到壳体的、能够与表面接合的锚固件。可部署对接站还被配置为与所述至少一个移动机器人联接和解除联接。可部署对接站还可以被配置为从移动机器人接收和发送数据，并且被配置为使可部署对接站在第一状况和第二状况之间选择性地改变。如本文所述，“状况”可以理解为机械状态。在第一状况下，可分离联接部与移动机器人接合，锚固件从表面解除联接，并且移动机器人能够将可部署对接站沿表面运送到期望位置。在第二状况下，可分离连接件从移动机器人解除联接，并且锚固件与表面接合。根据又一方面，为了从第一状况转换到第二状况，在可分离联接部从移动机器人解除联接之前，锚固件必须首先与表面接合。根据另一方面，为了从第二状况转换到第一状况，在锚固件从表面脱离联接之前，可分离联接部必须首先与移动机器人接合。更一般地，联接和解除联接状况之间的联接根据规定的顺序而转变，以确保可部署对接站的安全性。根据又一方面，可部署对接站还可以包括连接到壳体的控制模块，其中控制模块被配置为从移动机器人接收和传送数据，以及使可部署对接站在第一状况和第二状况之间选择性地改变。根据又一方面，经由系绳提供给可部署对接站的可消耗资源是电力，使得移动机器人可以在其与可部署对接站的可分离联接部接合时为其电池重新充电或使用电源直接给机器人的系统供电。根据又一方面，锚固件和表面之间的接合是磁性的。根据另外的可选方面，锚固件包括一个或多个永磁体。根据又一方面，可部署对接站可以包括连接到壳体的支撑件，使得支撑件能够接合表面以辅助可部署对接站维持其在表面上的位置。根据又一方面，支撑件可以包括具有轮的构件，使得轮接触表面。在又一方面中，轮可以被定位成使得可分离联接部在第一状况和第二状况之间不移动，从而允许更容易地连接到移动机器人。根据又一方面，可部署对接站能够发射可由移动机器人接收的信号，以辅助移动机器人定位可部署对接站。这个方面对于移动机器人在其从部署点的操作期间维持绝对参考点可以是有用的。这些和其它方面、特征和优点可以从对本专利技术的某些实施例的所附说明以及附图和权利要求被理解。附图说明图1是根据本申请的至少一个实施例的移动机器人系统的侧视图，该移动机器人系统包括处于第一状况的可部署对接站；图2是根据本申请的至少一个实施例的移动机器人系统的侧视图，该移动机器人系统包括处于第二状况的可部署对接站；图3是根据本申请的至少一个实施例的移动机器人系统的透视图，该移动机器人系统包括处于第一状况的可部署对接站；图4是根据本申请的至少一个实施例的移动机器人系统的透视图，该移动机器人系统包括处于第二状况的可部署对接站；和图5是示出根据本申请的至少一个实施例的可部署对接站的示例性控制模块的概要示意图。具体实施方式根据一个或多个实施例，提供了一种用于支持移动机器人的可部署对接站。可部署对接站可以用于辅助一个或多个移动机器人检查工业综合体的某些区域。可部署对接站可以向至少一个移动机器人提供可消耗和/或不可消耗的资源。可部署对接站还可以包括锚固件，该锚固件在可部署对接站部署在沿着表面的位置时能够接合该表面。可部署对接站还可以包括联接机构，诸如可与移动机器人联接的可分离联接部。在至少一个实施例中，可部署对接站被设计成在检查中支持移动机器人，使得移动机器人在联接到可部署对接站时，可将对接站运送到沿表面的一个或多个期望位置。在期望位置处，可部署对接站可以启用其锚固件，使得该锚固件接合表面，从而允许可部署对接站在该位置处保持固定。在期望位置处，可部署对接站和移动机器人可以彼此脱离联接，从而允许移动机器人远离对接站执行功能。在执行其功能之后，移动机器人可以可选地返回到对接站，用于重新联接和各种支持功能，诸如对其电池重新充电、高速数据传输、Wi-Fi信号重复、检查传感器的校准、校正本地化数据的漂移、通过运输对接站到不同的位置而抵御环境状况(如雨、风、日晒)。图1-4示出了移动机器人和可部署对接站系统100的示例性实施例。系统100包括至少一个可部署对接站110和至少一个移动机器人115。可部署对接站110包括壳体120，其提供用于可部署对接站110的机械框架以及由该机械框架支撑的部件。可部署对接站110的部件可以安装在壳体120上或壳体120内，或安装在壳体120上及其中。在一个或多个实施例中，壳体120可以是底盘框架，可部署对接站110的各个部件被安装到该底盘框架。在至少一个实施例中，壳体120可以是开放式框架结构。可部署对接站110可以向一个或多个移动机器人提供一个或多个资源。所述资源可以是可消耗资源和/或不可消耗资源。在至少一个实施例中，所述一个或多个资源可以由可部署对接站110经由车载供应源提供。在至少一个实施例中，所述一个或多个资源可以由可部署对接站经由连接到壳体120的系绳125提供，如图1～4所示。系绳125可以从远程源向可部署对接站110提供一个或多个资源。此外，在至少一个变型中，系绳125可以包括气动运输管，其包括运输管腔，使得由移动机器人115和/或可部署对接站110收集的样品可以从可部署对接站110经由系绳125运输到远程位置(例如，控制中本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可部署对接站，其可联接到至少一个移动机器人，以便当所述至少一个移动机器人通过联接部联接到所述可部署对接站时，向其提供支持服务和至少一种资源，所述至少一个机器人能够越过表面，所述可部署对接站包括：壳体；和锚固件，其连接到所述壳体，所述锚固件配置为与所述表面选择性接合，其中，所述可部署对接站被配置为在第一状况和第二状况之间选择性地改变，在所述第一状况中，所述至少一个移动机器人和所述可部署对接站经由所述联接部接合，并且，所述锚固件从所述表面脱离，其中，在所述第一状况下，所述至少一个移动机器人被配置为将所述可部署对接站沿着所述表明运输到期望位置，在所述第二状况中，所述至少一个移动机器人和所述可部署对接站脱离接合，并且，所述锚固件与所述表面接合，其中，在所述第二状况中，所述至少一个移动机器人被配置为以不带着所述可部署对接站的方式沿着所述表面移动，并且，所述可部署对接站在沿着所述表面的期望位置处保持静止。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.09 US 62/130,3471.一种可部署对接站，其可联接到至少一个移动机器人，以便当所述至少一个移动机器人通过联接部联接到所述可部署对接站时，向其提供支持服务和至少一种资源，所述至少一个机器人能够越过表面，所述可部署对接站包括：壳体；和锚固件，其连接到所述壳体，所述锚固件配置为与所述表面选择性接合，其中，所述可部署对接站被配置为在第一状况和第二状况之间选择性地改变，在所述第一状况中，所述至少一个移动机器人和所述可部署对接站经由所述联接部接合，并且，所述锚固件从所述表面脱离，其中，在所述第一状况下，所述至少一个移动机器人被配置为将所述可部署对接站沿着所述表明运输到期望位置，在所述第二状况中，所述至少一个移动机器人和所述可部署对接站脱离接合，并且，所述锚固件与所述表面接合，其中，在所述第二状况中，所述至少一个移动机器人被配置为以不带着所述可部署对接站的方式沿着所述表面移动，并且，所述可部署对接站在沿着所述表面的期望位置处保持静止。2.根据权利要求1所述的可部署对接站，其中，所述可部署对接站还包括控制模块，所述控制模块包括存储介质和可操作地联接到所述存储介质的处理器，所述处理器被配置为执行存储在所述存储介质上的一个或多个软件模块，其中，所述控制模块连接到所述壳体、并被配置为从所述至少一个移动机器人接收和发送数据。3.根据权利要求2所述的可部署对接站，其中，所述控制模块被配置为经由从所述控制模块到所述至少一个移动机器人的信号而使所述可部署对接站在所述第一状况和所述第二状况之间选择性地改变。4.根据权利要求1所述的可部署对接站，还包括：连接到所述壳体的系绳，其中，所述至少一种资源由所述系绳提供。5.根据权利要求1所述的可部署对接站，还包括：车载供应源，其中，所述至少一种资源由所述车载供应源提供。6.根据权利要求1所述的可部署对接站，其中，所述至少一种资源是可消耗资源。7.根据权利要求6所述的可部署对接站，其中，所述可消耗资源包括电力、空气、加压空气、气体、油、燃料、油漆或水中的至少一种。8.根据权利要求1所述的可部署对接站，其中，所述至少一中资源是不可消耗资源。9.根据权利要求8所述的可部署对接站，其中，所述不可消耗资源包括通信资源或环境保护特征部中的至少一个。10.根据权利要求9所述的可部署对接站，其中，经由包括Wi-Fi、RF、Zigbee、串行UART、SPI或i2c中的至少一个通信协议提供所述通信资源。11.根据权利要求1所述的可部署对接站，其中，所述可部署对接站还包括Wi-Fi路由器、信号中继器或接入点中的至少一个。12.根据权利要求1所述的可部署对接站，其中，所述锚固件和所述表面之间的接合是磁性附着、电磁附着、真空附着、吸力附着、静电附着、干附着或基于摩擦的附着中的至少一种。13.根据权利要求1所述的可部署对接站，其中，所述锚固件包括一个或多个永磁体。14.根据权利要求13所述的可部署对接站，还包括在所述锚固件上的可调节安装件，其中，所述一个或多个永磁体在所述锚固件上的定位是可调节的。15.根据权利要求13所述的可部署对接站，其中，所述可部署对接站还包括联接到所述壳体的电磁体，...

【专利技术属性】
技术研发人员：P卡拉斯科扎尼尼，AH欧塔，F阿布德拉蒂夫，B帕罗特，S帕特尔，H特里古伊，A阿梅尔，A谢里，
申请(专利权)人：沙特阿拉伯石油公司，
类型：发明
国别省市：沙特阿拉伯,SA