The invention relates to an abnormality detecting device, an abnormal detection method and an abnormal detection program. The abnormal detection device (100) detects the first feature quantity from the first frame contained in the animation data taken from the normal operation of the manipulator (5) during the preparation stage and stores the first feature amount in the storage section. The abnormal detection means (100) detects the second characteristic quantity of the second frames contained in the animation data taken from the operation action of the manipulator (5) in the abnormal detection phase and stores the second characteristic quantity in the storage section. The abnormal detection device (100) compares the second characteristic quantity of the second frame with the first characteristic quantity of each first frame, and determines the first characteristic quantity closest to the second characteristic quantity. An abnormal detection device (100) judges whether or not the job action of the mechanical hand (5) in the abnormal detection stage is based on the determined first characteristic quantity and the second characteristic quantity.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】异常检测装置、异常检测方法以及异常检测程序
本专利技术涉及异常检测装置等。
技术介绍
利用工业用机械手使以往由作业员进行的作业实现无人化,由此实现降低作业员的作业失误、提高作业效率、提高对于作业员的安全性的FA(工厂自动化:FactoryAutomation)系统被应用于多种作业现场。在此,在FA系统中,在利用机械手的反复作业实现的组装工序中,有时例如因组装部件的设置位置或机械手的操作姿势的微小不同所引发的影响会波及之后的组装作业,从而成为产生不良品的重要因素。因此,FA系统的管理者通过定期检查各机械手的动作、组装部件的设置位置等来进行应对以便不产生不良部件。专利文献1:日本特开2007-334756号公报。专利文献2:日本特开2006-79272号公报。专利文献3:日本特开2006-178790号公报。然而,在上述现有技术中,存在无法高精度地检测使得产生不良品那样的机械手的作业变动的异常这种问题。例如,在现有的FA系统中,管理者通过定期检查各机械手的动作、组装部件的设置位置等来进行应对,但通过人工是难以发现微小作业变动的。由于因作业变动而产生的异常会对组装过程中的产品带来影响,所以虽希望能够当场检测出作业变动,但如上述那样该检测是困难的,因此以往只能够在产品的组装结束之后,根据检查出该产品是良品还是不良品的结果来推测有无作业变动。上述问题并不限于机械手,在检测进行规定的动作的对象物的异常的情况下也同样会产生。
技术实现思路
本专利技术的一个方面的目的在于提供能够高精度地检测对象物的作业变动的异常的异常检测装置、异常检测方法以及异常检测程序。在第一方案中,异常 ...
【技术保护点】
一种异常检测装置,其特征在于,具有:特征提取部,其将拍摄到的被拍摄体的正常的作业动作的动画数据所包含的各第一帧、与表示该第一帧的特征的第一特征量建立对应并存储于存储部,将拍摄到的被拍摄体的某个作业动作的动画数据所包含的各第二帧、与表示该第二帧的特征的第二特征量建立对应并存储于存储部;和判定部,其对所述第二帧的第二特征量与各第一帧的第一特征量进行比较,确定与所述第二特征量最接近的第一特征量,并以所确定的第一特征量和所述第二特征量为基础,对所述某个作业动作是否异常进行判定。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种异常检测装置,其特征在于,具有:特征提取部,其将拍摄到的被拍摄体的正常的作业动作的动画数据所包含的各第一帧、与表示该第一帧的特征的第一特征量建立对应并存储于存储部,将拍摄到的被拍摄体的某个作业动作的动画数据所包含的各第二帧、与表示该第二帧的特征的第二特征量建立对应并存储于存储部;和判定部,其对所述第二帧的第二特征量与各第一帧的第一特征量进行比较,确定与所述第二特征量最接近的第一特征量,并以所确定的第一特征量和所述第二特征量为基础,对所述某个作业动作是否异常进行判定。2.根据权利要求1所述的异常检测装置,其特征在于,所述判定部从在以所述第二帧的时刻为基准的规定的时间范围内包含的第一帧的第一特征量取得与所述第二帧的第二特征量相比较的第一帧的第一特征量。3.根据权利要求2所述的异常检测装置,其特征在于,所述判定部以所述第二帧所包含的被拍摄体的作业阶段为基础,确定对所述被拍摄体的作业阶段和时刻进行了定义的示教数据所包含的作业阶段中的已结束的作业阶段的时刻和未结束的作业阶段的时刻,并以所确定的作业阶段的时刻和未结束的作业阶段的时刻为基础,确定所述规定的时间范围。4.根据权利要求1所述的异常检测装置,其特征在于,所述特征量提取部将由设置于不同场所的多个拍摄装置拍摄到的包含同一被拍摄体的各第一帧的第一特征量平均化,或者根据拍摄装置相对于被拍摄体的朝向,选择观测到被拍摄体的移动量更大的时间段的拍摄装置的各第一帧的第一特...
【专利技术属性】
技术研发人员:布施贵史,肥塚哲男,
申请(专利权)人:富士通株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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