机器人语音指令识别的方法及相关机器人装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施方式公开了一种机器人语音指令识别的方法及相关机器人装置，上述方法包括：在检测到用户发出语音后，且在当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值时，调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。通过上述方式，本发明专利技术实施方式能够使得机器人装置无需停止动作即可更为准确地接收语音指令，较好地协调了语音指令识别准确率与工作效率。

Method for robot speech instruction recognition and related robot device

The embodiment of the invention discloses a method for robot voice command recognition and robot device, the method includes: detecting a user in a voice, and the accuracy of current threshold voice command recognition accuracy is lower than preset, adjust the working state of robot to robot accuracy in speech command recognition after adjustment to the accuracy of the preset threshold. By adopting the method, the method of the invention can make the robot device receive the speech instruction more accurately without stopping action, and can better coordinate the accuracy and efficiency of the speech instruction recognition.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人语音指令识别的方法及相关机器人装置
本专利技术实施方式涉及机器人领域，特别是涉及一种机器人语音指令识别的方法及相关机器人装置。
技术介绍
当前可运动有机械动作能力的机器人在工作时，由于舵机和/或马达的运转，或者对其他物体的操作或清洁(如开门操作、洗碗操作、扫地操作等等)，都不可避免地产生噪声，而如果用户在这个过程中又对机器人发出了语音指令，噪声就必然对机器人语音识别的准确率造成一定的影响。即使有降噪算法，也只能对稳态噪声进行过滤，对机器人工作过程中变化的和不可预测的噪声很难滤除。另一种方法就是机器人在检测到用户发出语音后则停止当前的动作，等接收到语音指令后再继续之前的动作，但这样做又必然会降低工作效率。鉴于此，克服上述现有技术所存在的缺陷是本
亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施方式主要解决的技术问题是提供一种机器人语音指令识别的方法及相关机器人装置，能够较好地协调语音指令识别准确率与工作效率。为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种机器人语音指令识别的方法，包括：在检测到用户发出语音后，且在当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值时，调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。其中，上述方法还包括：获取当前噪声等级；根据当前噪声等级，按照噪声等级与识别准确率的对应关系确定当前语音指令识别准确率。其中，预设的准确率阈值与机器人当前执行任务的优先级对应；执行任务的优先级越高，对应的准确率阈值越低。其中，调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值包括：根据当前语音指令识别准确率和预设的准确率阈值的差值，确定对机器人的工作状态的调整幅度；按照所确定的调整幅度调整机器人的动作，使机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。其中，上述方法还包括：在机器人在调整后的语音指令识别准确率未达到预设的准确率阈值时，告知用户当前环境噪声较大或向用户靠近。其中，在机器人在调整后的语音指令识别准确率未达到预设的准确率阈值时，告知用户当前环境噪声较大或向用户靠近，是指:在机器人在调整后的语音指令识别准确率未达到预设的准确率阈值且当前执行任务的优先级低于预设优先级时，告知用户当前环境噪声较大或向用户靠近。其中，调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值包括：按照预设的调整幅度步进调整机器人的动作，至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。其中，上述方法还包括：在机器人在调整工作状态后停止动作时，语音指令识别准确率仍未达到预设的准确率阈值时，告知用户当前环境噪声较大或向用户靠近。其中，调整机器人的工作状态包括如下一种或者任意几种：放慢动作速度、降低马达转速、关闭非人声频段舵机。为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种机器人语音指令识别装置，包括：调整模块，用于在用户发出语音后，且在当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值时，调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。其中，上述装置还包括：获取模块，用于获取当前噪声等级；准确率确定模块，用于根据当前噪声等级，按照噪声等级与识别准确率的对应关系确定当前语音指令识别准确率。其中，上述调整模块包括：幅度确定单元，用于根据当前语音指令识别准确率和预设的准确率阈值的差值，确定对机器人的工作状态的调整幅度；第一调整单元，用于按照所确定的调整幅度调整机器人的动作，使机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种机器人装置，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令程序，指令程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器用于：在检测到用户发出语音后，且在当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值时，调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。与现有技术相比，本专利技术实施方式的有益效果是：本专利技术实施例中，在检测到用户发出语音指令后，且在当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值时，机器人装置调整自身的工作状态，例如放慢动作速度，以使得调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值，从而使得机器人装置无需停止动作即可更为准确地接收语音指令，较好地协调了语音指令识别准确率与工作效率。附图说明图1是本专利技术机器人语音指令识别的方法的一个实施例的流程示意图；图2是本专利技术机器人语音指令识别装置的一个实施例的结构示意图；图3是本专利技术机器人装置的一个实施例的结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种机器人语音指令识别的方法、机器人语音指令识别装置及机器人装置。请参阅图1，图1是本专利技术机器人语音指令识别的方法的一个实施例的流程示意图。如图1所示，本实施例包括：步骤101：在检测到用户发出语音后，判断当前语音指令识别准确率是否低于预设的准确率阈值；本实施例的执行主体具体可以是机器人装置。机器人装置在执行任务过程中，可以不断地检测用户是否发出语音，例如可以在捕捉到用户声音时，认为用户正在发出语音，而后判断当前语音指令识别准确率是否低于预设的准确率阈值。优选地，预设的准确率阈值与机器人当前执行任务的优先级对应；执行任务的优先级越高，对应的准确率阈值越低。这样，优先级越高的执行任务越不容易被用户发出的语音指令打扰。例如，机器人的任务优先级分为1，2，3，4，5共五级(实际可分为任意级)，1级为最高优先级，5级为最低优先级。语音指令的优先级可定义为任意两个优先级之间，如1.5，2.5，3.5，4.5，以保证语音命令与任何任务不处于相同优先级。根据任务的优先级预设的准确率阈值分别为x1，x2，x3，x4，x5，对应任务优先级的1-5级，准确率阈值x1最低，准确率阈值x5最高。可以根据当前噪声来确定当前语音指令识别准确率，例如：获取当前噪声等级；根据当前噪声等级，按照本地保存的噪声等级与识别准确率的对应关系确定当前语音指令识别准确率。例如，噪声等级1为大于等于10dB且小于20dB，噪声等级2为大于等于20dB且小于30dB，噪声等级越高，语音指令识别准确率越低。也可以在检测到用户发出语音指令后，尝试识别一次语音指令的表达内容，如果不能识别，则判定当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值。例如，在步骤101中，在检测到用户发出语音指令后，在判断当前语音指令识别准确率是否低于预设的准确率阈值之前还可以包括：识别用户语音指令的表达内容。此时，判断当前语音指令识别准确率是否低于预设的准确率阈值具体可以包括：在无法识别用户语音指令的表达内容时，判定当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值。步骤102：在判定当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值时，调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。具体地，调整机器人的工作状态可以包括如下一种或者任意几种：放慢动作速度、降低马达转速、关闭非人声频段舵机，这些都有助于降低机器人自身或对物体的操作噪声对语音指令识别准确率的影响，可以提高当前语音指令识别准确本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人语音指令识别的方法，其特征在于，包括：在检测到用户发出语音后，且在当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值时，调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人语音指令识别的方法，其特征在于，包括：在检测到用户发出语音后，且在当前语音指令识别准确率低于预设的准确率阈值时，调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：获取当前噪声等级；根据所述当前噪声等级，按照噪声等级与识别准确率的对应关系确定当前语音指令识别准确率。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设的准确率阈值与所述机器人当前执行任务的优先级对应；执行任务的优先级越高，对应的准确率阈值越低。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值包括：根据所述当前语音指令识别准确率和所述预设的准确率阈值的差值，确定对机器人的工作状态的调整幅度；按照所确定的调整幅度调整机器人的动作，使机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在机器人在调整后的语音指令识别准确率未达到预设的准确率阈值时，告知用户当前环境噪声较大或向用户靠近。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在机器人在调整后的语音指令识别准确率未达到预设的准确率阈值时，告知用户当前环境噪声较大或向用户靠近，是指:在机器人在调整后的语音指令识别准确率未达到预设的准确率阈值且当前执行任务的优先级低于预设优先级时，告知用户当前环境噪声较大或向用户靠近。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述调整机器人的工作状态至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值包括：按照预设的调整幅度步进调整机器人的动作，至机器人在调整后的语音指令识别准确率达到预设的准确率阈值。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在机器人在调整工作状态后停止动作时，语音指令识别...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆磊，
申请(专利权)人：深圳达闼科技控股有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44