多功能水上救援机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种多功能水上救援机械臂，包括底盘、主臂、第一折臂、第二折臂、以及执行机构；所述主臂、所述第一折臂、以及所述第二折臂均从近端延伸至远端，并且依次连接；所述主架包括上巢、主骨，所述上巢和所述动轨的远端连接，所述上巢的周向均匀地围绕有至少三根所述主骨；所述主骨的内端连接所述上巢，外端相对于所述上巢向下扩张；所述网兜的边缘固定于所述主骨的外端。本发明专利技术提供的多功能水上救援机械臂，使用三大臂，可以任意调整执行机构的方向，使用主架将网兜撑开，实现救援目的。

【技术实现步骤摘要】
多功能水上救援机械臂
本专利技术涉及一种救援设备，更具体的说是涉及一种多功能水上救援机械臂。
技术介绍
我国是一个水域辽阔的国家，在利用水资源的同时，也饱受水域方面的灾害，平均每年因自然水灾而损失的财物达上千亿元，每年因各种事故溺水而失去的宝贵生命也不计其数。据有关数据统计，大部分在水中失去生命的人员都是因为没有得到及时的救援。上述情况的发生主要有两方面的原因，一方面是因为水域环境限制，无法及时搜救到遇险人员；另一方面是因为救援人员或救援设备受限，无法采取有效的措施为遇险人员提供救援用品。目前，国内的救援设备参差不齐，主要有以下几种：冲锋舟、皮划艇、锚钩发射器、抛投器及潜水设备等等。但是，这些救援设备的操作性较强，对救援人员的要求也较高。情急之下，实施起来具有一定的难度。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供多功能水上救援机械臂，使用三大臂，可以任意调整执行机构的方向，使用主架将网兜撑开，实现救援目的。为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种多功能水上救援机械臂，包括底盘、主臂、第一折臂、第二折臂、以及执行机构；所述主臂、所述第一折臂、以及所述第二折臂均从近端延伸至远端，并且依次连接；所述主臂的近端设于所述底盘上，所述主臂的远端向上延伸，所述主臂受第一驱动机构驱动可绕铅垂线转动；所述第一折臂的近端和所述主臂的远端铰接，所述第一折臂的远端相对于所述主臂向外延伸，所述第一折臂受第二驱动机构驱动可绕铰接轴转动；所述第二折臂的近端和所述第一折臂的远端铰接，所述第二折臂的远端相对于所述第一折臂向下延伸，所述第二折臂受第三驱动机构驱动可绕铰接轴转动；所述第二折臂包括静轨和动轨，所述静轨和所述动轨均从近端延伸至远端，并且两者滑动连接，所述静轨的近端和所述第一折臂的远端铰接，所述动轨的远端和所述执行机构连接，所述动轨受第四驱动机构控制可相对于所述静轨沿所述第二折臂的延伸方向滑动；所述执行机构包括主架和网兜；所述主架包括上巢、主骨，所述上巢和所述动轨的远端连接，所述上巢的周向均匀地围绕有至少三根所述主骨；所述主骨的内端连接所述上巢，外端相对于所述上巢向下扩张；所述网兜的边缘固定于所述主骨的外端。作为一种可实施方式，所述第一驱动机构包括转盘和第一马达；所述转盘可转动地设于底盘上，并且用于固定所述主臂；所述第一马达和所述转盘传动连接，并且用于驱动所述转盘绕铅垂线转动；所述第二驱动机构包括第一液压缸和第一液压泵；所述第一液压缸的缸筒固定于所述主臂上，所述第一液压缸的活塞杆固定于所述第一折臂上，所述第一液压缸用于驱动所述第一折臂绕铰接轴转动；所述第一液压泵用于向所述第一液压缸提供原动力；所述第三驱动机构包括第二液压缸和第二液压泵；所述第二液压缸的缸筒固定于所述第一折臂上，所述第二液压缸的活塞杆固定于所述第二折臂的静轨上，所述第二液压缸用于驱动所述第二折臂绕铰接轴转动；所述第二液压泵用于向所述第二液压缸提供原动力。作为一种可实施方式，所述第四驱动机构包括第二马达、联轴器、钢缆、以及自锁器；所述第二马达位于所述主臂上并且靠近所述主臂的近端，所述联轴器和所述第二马达的输出端轴向连接，所述钢缆收卷于所述联轴器上，所述钢缆的一端沿所述主臂向上延伸至所述主臂的远端，以及沿所述第一折臂向外延伸至所述第一折臂的远端，并且和所述动轨连接；所述联轴器受所述第二马达驱动用于对所述钢缆进行收卷或者放卷，以控制所述动轨相对于所述静轨沿所述第二折臂的延伸方向滑动；所述自锁器和所述联轴器轴向连接，并且用于在所述联轴器停止放卷时将其锁死。作为一种可实施方式，所述静轨的远端设有带过孔的导向件，所述导向件用于对穿过所述过孔的所述动轨的滑动进行导向；所述动轨的近端设有和所述静轨滑动连接的滑块，所述钢缆的一端和所述滑块连接，所述动轨的远端穿过所述过孔并且和所述执行机构连接。作为一种可实施方式，所述第一折臂的内部中空，并且于第一折臂的内部形成延伸方向和所述第一折臂一致的第一通道，所述钢缆在所述第一通道内沿所述第一通道延伸；所述静轨包括彼此平行的第一导轨和第二导轨，所述第一导轨和所述第二导轨均用于供所述滑块滑动连接；所述第一导轨和所述第二导轨的一端分别和所述第一折臂的远端两侧铰接，并且于所述第二折臂所述第一导轨和所述第二导轨之间形成两侧无壁的第二通道，所述钢缆在所述第二通道内沿所述第二通道延伸并且其一端和所述滑块连接；所述第一导轨和所述第二导轨的另一端设置所述导向件。作为一种可实施方式，所述第一折臂的近端和远端分别设有第一滑轮和第二滑轮，所述第一滑轮和所述第二滑轮均位于所述第一通道内；所述第一滑轮的转轴和供所述第一折臂和所述主臂铰接的铰接轴同轴设置，所述第二滑轮的转轴和供所述第一折臂和所述第二折臂铰接的铰接轴同轴设置；所述钢缆通过所述第一滑轮和所述第二滑轮固定，并且在所述第一通道内沿所述第一通道延伸。作为一种可实施方式，所述执行机构还包括支撑架；所述支撑架包括中轴、下巢以及支撑骨；所述中轴的一端固定连接所述动轨，所述中轴的另一端固定连接所述下巢，所述下巢的周向均匀地围绕有相应数量的所述支撑骨；所述支撑骨的内端与所述上巢铰接，外端相对于所述下巢向上扩张，并且以铰接的方式支撑于相应的所述主骨的内侧；所述主架的上巢套设于所述中轴上并且可沿所述中轴滑动，所述主骨的内端与所述上巢铰接；其中，滑动所述上巢可调整所述主骨扩张的程度和所述网兜张开的程度。作为一种可实施方式，所述网兜为带网孔的网面，所述网面不带孔部分的面积大于带孔部分。本专利技术相比于现有技术的有益效果在于：本专利技术提供了一种多功能水上救援机械臂，使用主臂可以调整第一折臂和第二折臂在xy平面的朝向；使用第一折臂和第二折臂可以调整执行机构向外伸出的程度，使执行机构大致位于救援对象的上方；使用第二折臂调整执行机构的高度，使用主架将网兜撑开，实现救援目的。附图说明图1为本专利技术提供的多功能水上救援机械臂的一结构示意图；图2为本专利技术提供的多功能水上救援机械臂的另一结构示意图；图3为图2中多功能水上救援机械臂的局部放大图；图4为本专利技术提供的多功能水上救援机械臂的又一结构示意图；图5为执行机构的结构示意图。图中：1、底盘；2、主臂；3、第一折臂；31、第一通道；32、第二滑轮；4、第二折臂；41、静轨；411、导向件；412、第一导轨；413、第二导轨；42、动轨；421、滑块；43、第二通道；5、执行机构；51、支撑架；511、中轴；512、下巢；513、支撑骨；52、主架；521、上巢；522、主骨；53、网兜；6、第一驱动机构；61、转盘；62、第一马达；63、轴承；7、第二驱动机构；8、第三驱动机构；9、第四驱动机构；91、钢缆；92、联轴器；93、第二马达；94、自锁器。具体实施方式以下结合附图，对本专利技术上述的和另外的技术特征和优点进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术的部分实施例，而不是全部实施例。参照图1和图2，本专利技术提出了一种多功能水上救援机械臂，其包括底盘1、主臂2、第一折臂3、第二折臂4、以及执行机构5。以底盘1为基体，定义主臂2靠近底盘1的端部为近端，远离底盘1的端部为远端；以主臂2为基体，定义第一折臂3靠近主臂2的端部为近端，远离主臂2的端部为远端；以第一折臂3为基体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能水上救援机械臂，其特征在于，包括底盘(1)、主臂(2)、第一折臂(3)、第二折臂(4)、以及执行机构(5)；所述主臂(2)、所述第一折臂(3)、以及所述第二折臂(4)均从近端延伸至远端，并且依次连接；所述主臂(2)的近端设于所述底盘(1)上，所述主臂(2)的远端向上延伸，所述主臂(2)受第一驱动机构(6)驱动可绕铅垂线转动；所述第一折臂(3)的近端和所述主臂(2)的远端铰接，所述第一折臂(3)的远端相对于所述主臂(2)向外延伸，所述第一折臂(3)受第二驱动机构(7)驱动可绕铰接轴转动；所述第二折臂(4)的近端和所述第一折臂(3)的远端铰接，所述第二折臂(4)的远端相对于所述第一折臂(3)向下延伸，所述第二折臂(4)受第三驱动机构(8)驱动可绕铰接轴转动；所述第二折臂(4)包括静轨(41)和动轨(42)，所述静轨(41)和所述动轨(42)均从近端延伸至远端，并且两者滑动连接，所述静轨(41)的近端和所述第一折臂(3)的远端铰接，所述动轨(42)的远端和所述执行机构(5)连接，所述动轨(42)受第四驱动机构(9)控制可相对于所述静轨(41)沿所述第二折臂(4)的延伸方向滑动；所述执行机构(5)包括主架(52)和网兜(53)；所述主架(52)包括上巢(521)、主骨(522)，所述上巢(521)和所述动轨(42)的远端连接，所述上巢(521)的周向均匀地围绕有至少三根所述主骨(522)；所述主骨(522)的内端连接所述上巢(521)，外端相对于所述上巢(521)向下扩张；所述网兜(53)的边缘固定于所述主骨(522)的外端。...

【技术特征摘要】
1.一种多功能水上救援机械臂，其特征在于，包括底盘(1)、主臂(2)、第一折臂(3)、第二折臂(4)、以及执行机构(5)；所述主臂(2)、所述第一折臂(3)、以及所述第二折臂(4)均从近端延伸至远端，并且依次连接；所述主臂(2)的近端设于所述底盘(1)上，所述主臂(2)的远端向上延伸，所述主臂(2)受第一驱动机构(6)驱动可绕铅垂线转动；所述第一折臂(3)的近端和所述主臂(2)的远端铰接，所述第一折臂(3)的远端相对于所述主臂(2)向外延伸，所述第一折臂(3)受第二驱动机构(7)驱动可绕铰接轴转动；所述第二折臂(4)的近端和所述第一折臂(3)的远端铰接，所述第二折臂(4)的远端相对于所述第一折臂(3)向下延伸，所述第二折臂(4)受第三驱动机构(8)驱动可绕铰接轴转动；所述第二折臂(4)包括静轨(41)和动轨(42)，所述静轨(41)和所述动轨(42)均从近端延伸至远端，并且两者滑动连接，所述静轨(41)的近端和所述第一折臂(3)的远端铰接，所述动轨(42)的远端和所述执行机构(5)连接，所述动轨(42)受第四驱动机构(9)控制可相对于所述静轨(41)沿所述第二折臂(4)的延伸方向滑动；所述执行机构(5)包括主架(52)和网兜(53)；所述主架(52)包括上巢(521)、主骨(522)，所述上巢(521)和所述动轨(42)的远端连接，所述上巢(521)的周向均匀地围绕有至少三根所述主骨(522)；所述主骨(522)的内端连接所述上巢(521)，外端相对于所述上巢(521)向下扩张；所述网兜(53)的边缘固定于所述主骨(522)的外端。2.根据权利要求1所述的多功能水上救援机械臂，其特征在于，所述第一驱动机构(6)包括转盘(61)和第一马达(62)；所述转盘(61)可转动地设于底盘(1)上，并且用于固定所述主臂(2)；所述第一马达(62)和所述转盘(61)传动连接，并且用于驱动所述转盘(61)绕铅垂线转动；所述第二驱动机构(7)包括第一液压缸和第一液压泵；所述第一液压缸的缸筒固定于所述主臂(2)上，所述第一液压缸的活塞杆固定于所述第一折臂(3)上，所述第一液压缸用于驱动所述第一折臂(3)绕铰接轴转动；所述第一液压泵用于向所述第一液压缸提供原动力；所述第三驱动机构(8)包括第二液压缸和第二液压泵；所述第二液压缸的缸筒固定于所述第一折臂(3)上，所述第二液压缸的活塞杆固定于所述第二折臂(4)的静轨(41)上，所述第二液压缸用于驱动所述第二折臂(4)绕铰接轴转动；所述第二液压泵用于向所述第二液压缸提供原动力。3.根据权利要求1所述的多功能水上救援机械臂，其特征在于，所述第四驱动机构(9)包括第二马达(93)、联轴器(92)、钢缆(91)、以及自锁器(94)；所述第二马达(93)位于所述主臂(2)上并且靠近所述主臂(2)的近端，所述联轴器(92)和所述第二马达(93)的输出端轴向连接，所述钢缆(91)收卷于所述联轴器(92)上，所述钢缆(91)的一端沿所述主臂(2)向上延伸至所述主臂(2)的远端，以及沿所述第一折臂(3)向外延伸至所述第一折臂(3)的远端，并且和所述动轨(42)连接；所述联轴器(92)受所述第二马达(93)驱动用于对所述钢缆(...

【专利技术属性】
技术研发人员：范兴铎，李映平，应伟军，赵旭飞，
申请(专利权)人：浙江农林大学暨阳学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33