The invention discloses an industrial robot tool automatic parameter setting method, we establish the X axis, Y axis and Z axis space coordinate system; industrial robot tool on the tip of the target is fixed on the ground at the tip of the change to the target position at least five times, each time at postures were recorded as teaching action according to the teaching, action measure tool length; writing teaching program, followed by rotation of each robot shaft, torque reading corresponding to each axis servo drive torque value, according to the Bias rule by calculating the center of gravity and the weight of the tool; program to move the robot along the selected axis, component testing tool along the moment of inertia selected axis; torque reading corresponding to each axis servo drive, through the Bias rule to calculate the moment of inertia component tool needs to be adjusted and adjusted . The invention can automatically measure the length of the tool, the center of gravity and the moment of inertia, etc., and is convenient and fast, and the setting time is reduced.
【技术实现步骤摘要】
一种工业机器人工具参数自动设定方法
本专利技术涉及工业机器人领域,尤其涉及一种工业机器人工具参数自动设定方法。
技术介绍
随着工业自动化技术的不断发展,越来越多的机器人被应用到工业生产中,这些机器人被称之为工业机器人,比较通用的工业机器人是6轴机器人。这些机器人通常需要安装不同的工具(例如:焊枪、涂料喷嘴、搬运手臂、切割枪等)来实现不同的功能。机器人在安装完这些工具之后,需要对工具参数进行设定。如果设定不当,会导致机器人的坐标不准确,影响机器人工具的位置以及姿态,从而导致应用过程中运动的偏差,出现生产事故。如果通过人工计算工具参数并进行设定,耗时较长,且精度得不到保证。此外,机器人使用的工具也有可能形状不规则或者材质不均匀导致重心重量等参数不易通过人工计算。
技术实现思路
专利技术目的:为了解决现有技术存在的问题,自动设定工业机器人的工具参数,保证参数精度,本专利技术提供一种工业机器人工具参数自动设定方法。技术方案:一种工业机器人工具参数自动设定方法,包括以下步骤:(1)以机器人固定工具的法兰位置为坐标原点建立空间直角坐标系,包括X轴、Y轴、Z轴,将工具安装在工业机器人上,在地面上设置一个固定的尖端;(2)将工业机器人上的工具的尖端瞄准固定在地面上的尖端,改变瞄准姿势至少四次,分别记录每次瞄准姿势的动作作为示教点,选择四个示教点,进行如下计算:设工具长度为l,工具中心点的坐标为(x,y,z),固定在地面的尖端的坐标为(X0,Y0,Z0),四个示教点的坐标分别为(nx,ny,nz)、(ox,oy,oz)、(ax,ay,az)、(ex,ey,ez),建立如下一个变 ...
【技术保护点】
一种工业机器人工具参数自动设定方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)以机器人固定工具的法兰位置为坐标原点建立空间直角坐标系,包括X轴、Y轴、Z轴,将工具安装在工业机器人上,在地面上设置一个固定的尖端;(2)将工业机器人上的工具的尖端瞄准固定在地面上的尖端,改变瞄准姿势至少四次,分别记录每次瞄准姿势的动作作为示教点,选择四个示教点,进行如下计算:设工具长度为l,工具中心点的坐标为(x,y,z),固定在地面的尖端的坐标为(X
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人工具参数自动设定方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)以机器人固定工具的法兰位置为坐标原点建立空间直角坐标系,包括X轴、Y轴、Z轴,将工具安装在工业机器人上,在地面上设置一个固定的尖端;(2)将工业机器人上的工具的尖端瞄准固定在地面上的尖端,改变瞄准姿势至少四次,分别记录每次瞄准姿势的动作作为示教点,选择四个示教点,进行如下计算:设工具长度为l,工具中心点的坐标为(x,y,z),固定在地面的尖端的坐标为(X0,Y0,Z0),四个示教点的坐标分别为(nx,ny,nz)、(ox,oy,oz)、(ax,ay,az)、(ex,ey,ez),建立如下一个变换矩阵T:是三维的列向量,其中,是相互正交的单位向量,为机器人实际坐标点,可以列出如下方程:利用其中的4个示教点可以列出4个方程组成方程组,然后其中两式相减可以得出如下方程:式中Hi(i=1,2,3,4)表示实际位置的旋转矩阵;其余方程进行相减,可以得出以下方程:采用线性最小二乘法的算法来对(x,y...
【专利技术属性】
技术研发人员:王春晨,刘生,王富林,何杏兴,
申请(专利权)人:南京熊猫电子股份有限公司,南京熊猫电子装备有限公司,南京熊猫仪器仪表有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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