【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及矿井监测
，具体地，涉及一种基于机器人的矿井路况及气体检测方法。
技术介绍
煤炭矿井生产环境的特殊性，井下作业对生产管理有非常高的实时性，一般对未知矿井的的探测是着重机器人直接下井探测，寻找路径，对已知路径的矿井，采用此方法，探测效率相当低，同时无法按照人的意志进行行走，对气体的检测，往往是不具有实时性，即无法做到实时探测任意地点的气体浓度和压力。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对上述问题，提出一种基于机器人的矿井路况及气体检测方法，以实现能够按照大体路径规划行走的情况下对路径进行细致调节，在偏离原路径的情况下仍能按照预定的路径进行行走，并将井下路况图像以及气体浓度和压力情况进行实时发送。的优点。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案是：一种基于机器人的矿井路况及气体检测方法，主要包括：步骤1：按照预先粗略规划的导航路径行走；步骤2：探测路径中的障碍物，当探测到障碍物则，执行角度微调，避开障碍物的方向继续按照原规划的路径行走；步骤3：检测行走路径中的气体信息，将气体浓度和压力信息发送至远端控制器。进一步地，步骤2还包括，将采集路径信息，对路径信息依次进行滤波、去燥和灰度化处理提取图像中的路径信息后，进行二值化处理。进一步地，所述步骤2中还包括，当路径避开障碍物的距离偏离预规划路径后，远端控制器按照偏离后的路线，寻找可以与原规划路径重合的路径，并将新路径发送至机器人，机器人按照新路径进行行走。本专利技术各实施例的基于机器人的矿井路况及气体检测方法，由于主要包括：按照预先粗略规划的导航路径行走；探测路径中的障碍物，当探测到障碍物则，...
【技术保护点】
基于机器人的矿井路况及气体检测方法，其特征在于，包括，步骤1：按照预先粗略规划的导航路径行走；步骤2：探测路径中的障碍物，当探测到障碍物则，执行角度微调，避开障碍物的方向继续按照原规划的路径行走；步骤3：检测行走路径中的气体信息，将气体浓度和压力信息发送至远端控制器。
【技术特征摘要】
1.基于机器人的矿井路况及气体检测方法，其特征在于，包括，步骤1：按照预先粗略规划的导航路径行走；步骤2：探测路径中的障碍物，当探测到障碍物则，执行角度微调，避开障碍物的方向继续按照原规划的路径行走；步骤3：检测行走路径中的气体信息，将气体浓度和压力信息发送至远端控制器。2.根据权利要求1所述的基于机器人的矿井路况及气体检测方法，其特征在于，步骤...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭建盛，何奇文，覃勇，彭金松，
申请(专利权)人：河池学院，
类型：发明
国别省市：广西;45
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