排水管道检测机器人制造技术

本发明专利技术实施例公开了一种排水管道检测机器人，包括车体、采样装置、远程控制器和采样定位机构。采样定位机构包括车体行走机构、固设于车体上表面的升降机构、设置于升降装置顶端的旋转台及固定于旋转台上的采样装置固定件。采样装置包括采样管、进样泵和若干贮样瓶；采样管包括依次连通的进水段、固定段和出水段；固定段通过采样装置固定件固定，进水段垂落于车体前方并与车体间隔设定距离，进水段的采样口可随升降机构升降、旋转台旋转；进样泵设置于采样管出水段的尾部；出水段的出水口通过分流装置与每个贮样瓶连通。旋转台的一侧安装有对采样口进行跟踪拍摄的图像采集装置，图像采集装置采集的图像通过与远程控制器电连接的显示装置显示。

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术实施例公开了一种排水管道检测机器人，包括车体、采样装置、远程控制器和采样定位机构。采样定位机构包括车体行走机构、固设于车体上表面的升降机构、设置于升降装置顶端的旋转台及固定于旋转台上的采样装置固定件。采样装置包括采样管、进样泵和若干贮样瓶；采样管包括依次连通的进水段、固定段和出水段；固定段通过采样装置固定件固定，进水段垂落于车体前方并与车体间隔设定距离，进水段的采样口可随升降机构升降、旋转台旋转；进样泵设置于采样管出水段的尾部；出水段的出水口通过分流装置与每个贮样瓶连通。旋转台的一侧安装有对采样口进行跟踪拍摄的图像采集装置，图像采集装置采集的图像通过与远程控制器电连接的显示装置显示。【专利说明】排水管道检测机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种可对排水管道中的水质进行水质采样的检测机器人。
技术介绍
给排水管网是支撑社会发展、保证人民生活的重要基础设施之一。伴随着我国城市化进程的加快，城市给排水管网系统快速增长，整体规模持续扩大，对于城市给排水管网的管理要求也越来越高。加强给排水管网中管道内部的状况监测，为给排水管网的管理提供技术支具有重要的现实意义。 管道水质采样机器人是一种新兴的排水管网检测装置，管道水质采样机器人能在排水管道中的管道内部自动行走、携带传感器及操作机械，并在操作人员的遥控操作或计算机的控制下进行管道作业。一般的管道水质采样机器人对管道进行检测时，主要通过其上设置的视频采集装置进行视频讯息采集，并根据采集到的视频讯息对管道内壁及管道的疏通养护等情况进行检测，而较少考虑管道内水质的情况。由于部分市政管道渗漏及雨污混接情况严重，排水管道不可避免地存在山泉水、地下水、河水以及污水的渗入。因而排水管道中的水在排入污水处理厂进行处理时，导致污水处理厂进水COD (化学需氧量)的浓度大大降低，从而使污水处理厂的负荷不足。因此对排水管道中管道中的排水进行水质检测具有十分重要的意义。 申请号为201010168446.7的中国专利技术专利公开了一种全自动地表水水质采样机器人。该机器人包括船体、驱动装置、控制装置和采样装置。采样装置包括气象和水质监测传感器、水下传感器和采样管收放器，采样管收放器包括电机和卷扬机，卷扬机上卷绕有采样管。上述全自动地表水水质采样机器人的采样过程为:电机将采样管送至规定深度，全自动地表水水质采样机器人采用双蠕动泵，抽取该深度的水并将采集到的水样装入不同的贮样瓶中。上述专利技术专利中的水质采样机器人能够对地表水中不同深度的水质进行采样，但却不适用于排水管道的管道中。其原因在于，首先，排水管道的管道空间较小，水量不多，无法支撑上述水质采样机器人的船体移动；其次，排水管道包括多条主管路和大量的接入支管，接入支管的出水位置均位于主管路的侧壁，而上述水质采样机器人只能对船体下方的水体进行采样，因而无法对接入支管内的水体进行采样。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种能够对排水管道中多条管路和大量接入支管内的水体进行水质采样的排水管道检测机器人。 根据本专利技术的一个方面，本专利技术的实施例提供了一种排水管道检测机器人，包括车体、设置于所述车体上的采样装置、远程控制器及采样定位机构； 所述采样定位机构包括:设置于所述车体下部的车体行走机构、固设于所述车体上表面的升降机构、设置于所述升降装置顶端的旋转台及固定于所述旋转台上的采样装置固定件，所述车体行走机构、升降机构和旋转台均与所述远程控制器电连接； 所述采样装置包括采样管、进样泵和若干贮样瓶；所述采样管包括依次连通的进水段、固定段和出水段；所述固定段通过所述采样装置固定件固定，所述进水段垂落于所述车体前方并与所述车体间隔设定距离，所述进水段的采样口可随所述升降机构升降、旋转台旋转；所述进样泵设置于所述采样管出水段的尾部；所述出水段的出水口通过分流装置与每个贮样瓶连通； 所述旋转台的一侧安装有对采样口进行跟踪拍摄的图像采集装置，所述图像采集装置采集的图像通过与远程控制器电连接的显示装置显示。 优选地，所述旋转台的一侧设有前叉，所述前叉远离所述旋转台的一端设有第一旋转电机，第一旋转电机的中心轴与所属旋转台的中心轴平行，所述图像采集装置安装于第一旋转电机上。 其中，第一旋转电机带动所述图像采集装置的镜头沿其中心轴旋转的角度范围为O。?180。。 进一步地，所述旋转台靠近所述前叉的一侧设有照明灯。 优选地，所述采样装置固定件分别固定于所述前叉的下端和所述旋转台的侧壁上。 其中，所述采样管中的进水段和固定段中的一部分为硬质采样管，所述固定段的另一部分和所述出水段为柔性采样管，所述硬质采样管和所述柔性采样管通过旋转接头连接。 进一步地，所述采样装置还包括:清洗组件，所述清洗组件包括多个进水管路、蠕动泵和一个出水管路； 进水管路个数与采样装置中的贮样瓶的个数相同；每个贮样瓶中伸入一个进水管路且进水管路的进口靠近贮样瓶底部； 多个进水管路经所述蠕动泵与出水管路连通。 优选地，所述分流装置为限位开关分流装置或电磁阀分流装置。 作为其中一种优选方案，所述升降机构包括: 固定板，固定于所述车体的上表面； 主支撑杆，其底部与所述固定板的其中一个端部铰接，所述主支撑杆相对所述固定板的上表面倾斜设置； 气弹簧，固定于所述固定板与所述主支撑杆之间并与所述远程控制器电连接，以支撑所述主支撑杆并在所述远程控制器的控制下使主支撑杆的顶部上升或下降； 侧支撑杆，其底部铰接于所述固定板上，铰接点位于所述固定板中心与所述固定板铰接所述主支撑杆端部的中间位置； 升降台，安装于所述主支撑杆和所述侧支撑杆的顶部，所述升降台上设有用于安装所述旋转台并与远程控制器电连接的第二旋转电机。 作为另一种优选方案，所述升降机构包括: 直线电机，固定于所述车体的上表面，其输出端沿竖直方向上升或下降； 连接杆，固定于所述直线电机的输出端，其顶部随所述直线电机的输出端沿竖直方向上升或下降； 升降台，安装于所述连接杆的顶部，所述升降台上设有用于安装所述旋转台的第二旋转电机。 由以上技术方案可知，本申请中的排水管道检测机器人通过采样定位机构并结合图像采集装置确定排水管道中主管道中每个采样点的位置及接入支管出口位置或接入支管中距离其出口设定位置，并通过采样装置对上述位置处的水体进行自动采样。从而实现对排水管道中多条管路和大量接入支管内的水体的水质采样。 【专利附图】【附图说明】 为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 图1为根据一优选实施例示出的一种排水管道检测机器人的结构示意图； 图2示出了图1中排水管道检测机器人的仰视图； 图3为根据一优选实施例示出的一种清洗组件的结构示意； 图4为根据另一优选实施例示出的一种排水管道检测机器人的结构示意图。 【具体实施方式】 下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种排水管道检测机器人，包括车体(1)、设置于所述车体(1)上的采样装置及远程控制器(4)，其特征在于，还包括:采样定位机构，所述采样定位机构包括：设置于所述车体(1)下部的车体行走机构、固设于所述车体(1)上表面的升降机构、设置于所述升降装置顶端的旋转台(5)及固定于所述旋转台(5)上的采样装置固定件(6)，所述车体行走机构、升降机构和旋转台(5)均与所述远程控制器(4)电连接；所述采样装置包括采样管(301)、进样泵(302)和若干贮样瓶(303)；所述采样管(301)包括依次连通的进水段(310)、固定段(311)和出水段(313)；所述固定段(311)通过所述采样装置固定件(6)固定，所述进水段(310)垂落于所述车体(1)前方并与所述车体(1)间隔设定距离，所述进水段(310)的采样口可随所述升降机构升降、旋转台(5)旋转；所述进样泵(302)设置于所述采样管(301)出水段的尾部；所述出水段(313)的出水口通过分流装置(307)与每个贮样瓶(303)连通；所述旋转台(5)的一侧安装有对采样口进行跟踪拍摄的图像采集装置(2)，所述图像采集装置(2)采集的图像通过与远程控制器(4)电连接的显示装置(3)显示。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：童设华，孙赛武，刘智峰，王蕾，谢海波，刘灵芝，
申请(专利权)人：湖南大麓管道工程有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43