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本发明公开了一种具有单向柔性指节的自适应手指机构，主要包括近指节、中指节、远指节、传动机构与手指基座；其中，近指节与中指节均有多个指节单元通过连接轴串与扭簧串联构成，相邻指节单元间安装有扭簧，且具有机械结构限位；中指节顶端与末端分别通过连接...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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