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本发明公开了一种用于在内腔内穿行运动的自推进装置，包括：一组串联设置的可膨胀腔室，它们的端部腔室在膨胀时至少径向扩张。连接通道在每对相邻的腔室之间提供流体连通。流体源加装到一个端部腔室。连接通道使得流体使腔室按顺序膨胀：从最靠近流体源的腔室...
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