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一种实现最优避免过滤单元的方法，该最优避免过滤单元介于人工操作员发出的运动指令和可移动机器的对应机器控制系统之间，用于避免与物体的碰撞，所述方法包括：(a)输入在可移动机器附近的物体的详细表示；(b)将该物体周围的包围盒的层次集合公式化，所...
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