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目的在于提供高精度地求出对工件的操作力、并恰当地进行动力辅助的动力辅助装置及其控制方法以及程序。动力辅助装置包括：保持工件的保持装置；一端被连接在保持装置上、并吊起保持装置的一对缆线；分别卷绕各缆线的另一端的一对卷绕装置；分别对各卷绕装置进...该专利属于国立大学法人名古屋工业大学;丰田自动车株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过国立大学法人名古屋工业大学;丰田自动车株式会社授权不得商用。