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一种无导轨全位置行走光电实时跟踪球罐焊接机器人，由爬行机构和自动跟踪系统两大部分组成。爬行机构采用横跨式磁性轮车式结构的爬行车体（１），直接吸附于球罐表面而爬行，而自动跟踪系统由传感器（２）、（７）、（９）、ＰＬＣ控制系统箱（３）、两维跟踪...该专利属于中国石化集团第十建设公司;北京石油化工学院所有，仅供学习研究参考，未经过中国石化集团第十建设公司;北京石油化工学院授权不得商用。