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本发明涉及一种具有两转动和一平动的三自由度冗余并联机构，该并联机构包括静平台、动平台、三根单自由度非冗余支链和一根单自由度冗余支链，所述三根单自由度非冗余支链的一端通过转动副连接静平台，另一端通过球铰连接动平台，所述单自由度冗余支链的两端均...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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