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本发明涉及一种基于Lyapunov的超声波电机模型参考自适应控制系统，属于超声波电机控制技术领域。本发明通过在闭环比例控制器和超声波电机模型之间增设一辅助控制器，该辅助控制器与超声波电机模型串联组成广义被控对象，参考模型的动态部分只需与广义...
该专利属于河南科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过河南科技大学授权不得商用。

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