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提供一种能够实现高减速比且能够实现高精度和高效率的复合行星齿轮机构。具备两个行星齿轮机构（1、2）。第1行星齿轮机构（1）由下述部分构成：中心与输入轴（3）结合的第1太阳齿轮（SG1）；多个第1行星齿轮（PG1）；和固定于静止框架的第1外圈...
该专利属于株式会社安川电机所有，仅供学习研究参考，未经过株式会社安川电机授权不得商用。

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