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为了实现室内的视觉定位方法的自适应性控制和提高该方法的实时性，根据Kalman滤波算法的特性，把Kalman滤波算法加入到全局运动估计方法当中，实现自适应的控制；并且根据SUSAN算法和SIFT算法的优缺点，在提取图像特征点部分采用了实时性...
该专利属于北京工业大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京工业大学授权不得商用。

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