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本发明公开了一种地下铲运机自主行驶和避障运动控制及目标路径规划方法，根据井下巷道情况，先规划出主目标路径，然后规划出依附于主目标路径的局部避障目标路径，在铲运机控制器中存储主目标路径数据，及局部避障目标路径的起始点、终止点和相对于主目标路径...该专利属于北京矿冶研究总院;北矿机电科技有限责任公司所有，仅供学习研究参考，未经过北京矿冶研究总院;北矿机电科技有限责任公司授权不得商用。