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本发明提供一种可变刚度的机器人关节驱动器，涉及利用柔性齿条机构进行关节刚度调节；柔性齿条机构串型连接在刚性减速器输出端和关节连杆之间；一副刚度调节机构沿柔性齿条轴向反对称布置，从而实现正反向关节均是可调的；利用柔性齿条机构，由刚度调节电机的...
该专利属于北京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京航空航天大学授权不得商用。

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