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本发明涉及一种用于监控并限制具有包括多个手臂部分和机器人手的手臂的工业机器人的速率的方法和设备，所述手臂部分和机器人手可以绕多个关节相对于彼此进行移动，并且所述关节的移动由多个电动机驱动。该方法包括反复地：-针对该机器人的选定电动机子群组中...
该专利属于ABB研究有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过ABB研究有限公司授权不得商用。

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