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本发明提供一种内窥镜的导航方法，包括将CT设备对诊断体进行扫描的数据生成虚拟三维模型，计算内窥镜的当前实际坐标在虚拟三维模型的坐标系统中对应的虚拟坐标，获得所述内窥镜的在虚拟三维模型的坐标系统中对应的虚拟观察方向，将内窥镜的摄像组件在当前实...
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