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提供了使用运动传感器和附接至装置的磁力计来估计该装置的物体参照系相对于重力参照系的偏航角的方法。方法包括：（A）从运动传感器和磁力计接收测量数据；（B）基于所接收的测量数据，确定物体参照系中测量的3D磁场、装置的滚动角、俯仰角和偏航角的概估...
该专利属于希尔克瑞斯特实验室公司所有，仅供学习研究参考，未经过希尔克瑞斯特实验室公司授权不得商用。

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