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本发明公开了一种多关节类机械臂架的控制方法、设备、系统及工程机械，主要内容包括：通过将机械臂架末端移动的轨迹路径进行划分，得到多条子轨迹路径，针对每一条子轨迹路径，计算机械臂架在设定时长内末端能够移动的长度值，并采集机械臂架各个关节的当前位...
该专利属于中联重科股份有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中联重科股份有限公司授权不得商用。

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