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本发明公开了一种用于抑制臂架振动的控制方法及系统，该方法包括：接收臂架的当前姿态及当前速度向量，该臂架的当前姿态包括臂架的长度向量及角度向量；根据该当前姿态，确定与该当前姿态相对应的质量矩阵及刚度矩阵；将该质量矩阵及刚度矩阵代入所述臂架的结...
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