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一种车辆主动防碰撞方法，当系统监测本车道内有碰撞危险时，系统首先判断是否可以通过自动制动避免本车道内碰撞：若判断本车道内自动制动可以避免碰撞，在本车道内进行制动，并发出警告；若判断自动制动无法避免碰撞，但通过转向逃逸避免碰撞时，确定车辆转向...该专利属于浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司;浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司;浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。