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一种无导轨全位置行走光电实时跟踪管道焊接机器人，主要由爬行机构和自动跟踪装置组成，其中爬行机构采用横跨式磁性轮车式结构的爬行车体（１），自动跟踪装置，由ＣＣＤ传感器（２），横向跟踪执行机构（３），摆动机构（４），纵向执行机构（５），焊枪角度...
该专利属于北京石油化工学院所有，仅供学习研究参考，未经过北京石油化工学院授权不得商用。

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