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本实用新型公开了一种能对患者康复训练时实际所需的助力或阻力进行实时控制的带力控制功能的手臂康复训练机器人，包括：伸缩臂运动机构，在旋转驱动装置的驱动下伸缩臂机构能绕旋转轴在平面内转动，在翻转驱动装置的驱动下伸缩臂运动机构和旋转驱动装置能绕翻...
该专利属于张家港市永发机器人科技有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过张家港市永发机器人科技有限公司授权不得商用。

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