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一种胶囊内窥镜运行轨迹的控制系统和控制方法，其中控制系统包括若干个电磁线圈、电磁铁供电系统、微处理器和手柄控制系统，手柄控制系统通过微处理器与电磁铁供电系统电连接，电磁铁供电系统与若干个不在同一平面的电磁线圈电连接，通过手持推动手柄控制系统...
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