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一种三维形状物焊接方法及其装置，在存储装置（１８）中，存储有根据三维形状物的设计数据规定的、并具有对各焊接线预先确定间隔的每个焊接点的三维位置及该位置的法线矢量的指导数据。激光狭缝光传感器（激光狭缝光照射部（１２）、ＣＣＤ照相机（１３）），...
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