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本发明提供了包括相互协调动作的主控箱、绞盘、爬行器、摄像头装置的一种管道检测机器人的控制系统和方法。该控制系统采用一主三从的通讯模式，其主控箱控制单元作为上位机发送命令，通过RS485串行通讯接口与下位机绞盘控制单元、爬行器控制单元和摄像头...
该专利属于北京信息科技大学所有，仅供学习研究参考，未经过北京信息科技大学授权不得商用。

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