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提供一种确定双脚行走机器人的脚的着地位置和着地时机的方法。该方法使用预先给定的着地时机来解ZMP方程式，该ZMP方程式表示包含只用第一脚站立的第一单腿接地期间和在第一单腿接地期间之后只用第二脚站立的第二单腿接地期间的重心轨迹。由此算出表示第...
该专利属于丰田自动车株式会社所有，仅供学习研究参考，未经过丰田自动车株式会社授权不得商用。

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