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本发明公开了一种主动驱动的螺旋管道机器人，它包括机体（1）、动力装置（2）、驱动轴（6）和轮轴（7），机体（1）的一端设有驱动轮架（3），驱动轮架（3）上设有变径机构（4），变径机构（4）上设有轮轴（7），轮轴（7）上固定安装有驱动轮（8）...
该专利属于西南石油大学所有，仅供学习研究参考，未经过西南石油大学授权不得商用。

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