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一种管道机器人牵引机构，主要由驱动机构（1）、支撑机构（2）、传感器模块（3）和机架（4）组成，其中，驱动机构（1）采用单电机全驱动方式，三个驱动轮120度均匀布置，由蜗轮蜗杆、同步带和驱动轮等组成；支撑机构（2）可以实现主动和被动支撑，使...
该专利属于北京石油化工学院所有，仅供学习研究参考，未经过北京石油化工学院授权不得商用。

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