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桥式起重机的吊具防摇控制方法，吊具共有5个测量变量：支承吊具的小车位置、吊具绳长、吊具绳的摆角、小车速度和吊具提升速度，这五个测量变量分别由2个绝对编码器、摄像系统和增量式编码器测量；小车速度和吊具提升速度作为输入信号通过变频器作用于小车和...
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