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本实用新型公开了一种具有四个自由度的桁架结构，包括连杆机构和拉索，连杆机构由n个四连杆机构通过n-1节点相互连接而成，四连杆机构由第一连杆、第二连杆、第三连杆及第四连杆相互转动连接组成，n-1个节点包括第一铰接点、第二铰接点以及n-3个销接...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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