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本发明提供一种用单臂爬壁机器人实现船舶水尺图像立体拍摄的方法，包括机器人检测步骤、摄像确定步骤、机器人运动控制步骤、水尺字符发现步骤、直方图检测步骤、边缘检测步骤、立体图像对记录步骤、数据存储步骤。上述单臂爬壁机器人拍摄方法操作简单、可控性...该专利属于中国神华能源股份有限公司;神华销售集团有限公司;北京神华昌运高技术配煤有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过中国神华能源股份有限公司;神华销售集团有限公司;北京神华昌运高技术配煤有限公司授权不得商用。