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一种拟人式6自由度机器人重力平衡方法：采用拟人式布置方式设置整个6自由度主手机器人，将6自由度主手机器人的第一个关节轴垂直布置，使第一个关节在重力作用下不会产生绕垂直轴线的回转运动；将手腕3个关节机构呈腕心布置，通过对称设计或配重设计使手腕...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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