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本发明公开一种减速机，包括一级行星排和二级行星排，二者均具有行星轮、行星架、行星轴、太阳轮；所述一级行星排的太阳轮与动力输入端连接，减速机还包括与动力输出端连接的内齿圈，内齿圈设有一级内齿和二级内齿，一级内齿与一级行星排的行星轮啮合，二级内...
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