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一种相对于手术前手术规划和手术中图像对手术工具实施的实时跟踪涉及基于图像的配准和工具跟踪配准。所述基于图像的配准实施对身体的解剖区域的多幅图像的整合，所述多幅图像包括手术前扫描图像（31）（例如，3D?CT/MRI图像）、手术中荧光透视图像...
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