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本发明公开了一种主从式多机器人协作系统的轨迹示教与规划方法，依据协作机器人末端位姿间的相对运动形式对多机器人系统的协作运动进行分类，将其分为耦合运动和叠加运动，针对这两种相对运动形式推导机器人末端位姿间的约束关系；依据约束关系确定多机器人协...
该专利属于东南大学所有，仅供学习研究参考，未经过东南大学授权不得商用。

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