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本发明公开了一种采用并联机构作为驱动行走机构的管内爬行器。其特征在于：包括上平台单元、下平台单元以及直线驱动器单元；上平台单元和下平台单元的结构相同，6组直线驱动器单元通过球铰连接于相向对称布置的上平台单元和下平台单元之间，形成6自由度并联...
该专利属于东北石油大学所有，仅供学习研究参考，未经过东北石油大学授权不得商用。

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