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本发明公开了一种具有力反馈控制的弹性驱动模块化关节，本发明中采用了电机定子、电机转子和谐波减速器等组件元件，增加了关节设计的灵活性和紧凑性；通过中空走线轴的设计方便了关节的走线，使得关节更加简洁，有助于扩大关节的运动范围，提高关节运行的可靠...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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