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一种机器人手术系统配置有（多个）刚性的弯曲套管（416a），这些套管延伸穿过同一个开口进入病人体内。具有（多个）被动柔性轴（506）的手术器械（500）延伸穿过这些弯曲套管。这些套管被定向为朝手术部位引导器械。公开了在该单个开口内支撑弯曲套...
该专利属于直观外科手术操作公司所有，仅供学习研究参考，未经过直观外科手术操作公司授权不得商用。

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