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本发明公开一种多级行星减速装置，其包括转子轴和至少两级行星减速组件，所述行星减速组件包括太阳轮、内齿轮以及设置与两者之间并同时与其相啮合的行星轮，所述第一级太阳轮与转子轴的接触面之间设置点接触组件，相邻两级太阳轮的接触面之间也设置点接触组件...
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