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本发明采用位置电流双闭环控制。外环为位置环，自行车曲柄旋转位置作为给定信号，电机旋转位置作为反馈信号，通过位置调节器实现闭环，确保电机的输出位置准确地复现输入位置信号；内环为电流环，通过电流调节器实现，具有抑制启、制动电流，加速电流的响应过...
该专利属于许伟跃所有，仅供学习研究参考，未经过许伟跃授权不得商用。

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