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一种用于在超声成像下操纵柔性针的机器人系统。使用机器人通过操控针基部沿着预定弯曲轨迹来操纵针。由超声传感器检测针尖端位置并将针尖端与预定针路径的跟踪误差输入到控制器，控制器基于针的位置以及针和组织属性求解逆向运动学。控制算法使用新颖的方法通...
该专利属于泰克尼恩研究和发展基金有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过泰克尼恩研究和发展基金有限公司授权不得商用。

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