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本发明公开了一种EtherCAT网关及其通信方法，所述的网关包括EtherCAT协议控制器、EtherCAT收发器、ARM中央控制器、CAN总线控制器、CAN总线收发器。ARM中央控制器分别与EtherCAT协议控制器和CAN总线控制器双向...
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