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本发明公开了一种仿人机器人身体姿态角度实时估计方法，该方法首先建立机器人姿态的运动学模型；然后根据机器人姿态的运动学模型，建立带噪声的线性离散随机系统模型，利用卡尔曼滤波的相应方法，基于三轴加速度计的加速度数据，三轴陀螺仪的角速度数据和六维...
该专利属于浙江大学所有，仅供学习研究参考，未经过浙江大学授权不得商用。

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