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本发明涉及一种悬臂式掘进机的位姿测量系统，其包括：激光指向测距仪和光测角仪。激光指向测距仪分别发出可见激光与红外测距激光，可见激光经光测角仪凸透镜在其焦平面成像，由像点坐标得到光测角仪的光轴相对于激光光束的方向角α′和俯仰角β′，由于预设的...该专利属于天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州自动化研究院所有，仅供学习研究参考，未经过天地（常州）自动化股份有限公司;中煤科工集团常州自动化研究院授权不得商用。