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本发明披露了一种臂架碰撞检测系统及检测臂架与障碍物碰撞的方法，该检测系统包括：传感系统，至少包括一个位于机械装置的臂架(3)的第一位置的第一噪声传感器(11)和一个位于机械装置的臂架(3)的第二位置的第二噪声传感器(12)；中央控制单元(2...
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